RMBluetooth - BTLEでROMOのログを出力

概要

https://github.com/sonsongithub/RMBluteooth

RMBluetoothは，ROMOでリモートホストにBluetoothLE経由でログを出力することを目的としたライブラリだ． BluetoothLEの性質上，接続先を選ぶ必要がある．今回の実装では，ROMOに接続するiOSデバイスをCentralに，ログを読むデバイスをPeripheralにした．ログを受け取る側のデバイスは，OSX/iOSの両方を使える．

手っ取り早くサンプルを使うと挙動がわかる．

RMBTReceiver ROMOに接続するiOSデバイス上で実行するアプリケーション．
RMBTControllerSampleOSX/RMBTControllerSample ログを受け取るOSX/iOS用のアプリケション．

まず，ROMO側で接続先のデバイスを選択する． RMBluetoothは，ROMOの接続状況を監視しているので，ROMOが接続されると，接続がUIで表示される． RMBTControllerSampleOSXでは，左ペインにコントロール用のUI，右ペインにログビューが配置される． ROMOを接続した状態で，BluetoothLEを接続すると，左ペインのボタンを押すと，ROMOが動き出す．

ログは右ペインに出力される． RMBTReceiverは，ROMOの接続時および切断時にログをRMBTControllerSampleOSXへ送る．

使い方 - Receiver(ROMO)側

ROMOに接続したiPhoneでは，デバイスを選択するビューコントローラを利用する必要がある．

- (void)viewDidLoad {
    [super viewDidLoad];
    [RMCore setDelegate:self];
    [RMBTReceiver sharedInstance].delegate = self;
}

- (IBAction)open:(id)sender {
    [self presentViewController:[RMBTDeviceSelectViewController viewController] animated:YES completion:nil];
}

- (void)robotDidConnect:(RMCoreRobot *)robot {
    if (robot.isDrivable && robot.isHeadTiltable && robot.isLEDEquipped) {
        self.robot = (RMCoreRobot<HeadTiltProtocol, DriveProtocol, LEDProtocol> *) robot;
        [[RMBTReceiver sharedInstance] sendLog:@"ROMO is connected."];
    }
}

- (void)robotDidDisconnect:(RMCoreRobot *)robot {
    if (robot == self.robot) {
        self.robot = nil;
        [[RMBTReceiver sharedInstance] sendLog:@"ROMO is disconnected."];
    }
}

使い方 - Controller(OSX/iOS)側

- (void) viewDidLoad{
    [super viewDidLoad];
    [[RMBTController sharedInstance] setDelegate:self];
    _log = [NSMutableString string];
}

- (void)controller:(RMBTController*)controller didReceiveLog:(NSString*)log {
    NSDateFormatter *formatter = [[NSDateFormatter alloc] init];
    formatter.dateStyle = NSDateFormatterMediumStyle;
    formatter.timeStyle = NSDateFormatterMediumStyle;
    [_log appendFormat:@"[%@] %@\r", [formatter stringFromDate:[NSDate date]], log];
    _textView.text = _log;
}

動きの例

下の動画は，iPadでiPhoneがささったROMOを制御しているところだ．ログ画面にROMOを接続したタイミングでログが出力されていることがわかる．最初にROMOに接続されたiPhoneの画面から，接続先のデバイスを設定し，BluetoothLEの接続完了する．その後は，ボタンでラジコンのように操作できる．

既知の課題

BluetoothLEが不慮の事態切断された後，BluetoothLEの挙動がおかしくなる．これは，一旦，Macの場合なら，右上のメニューバーのBluetoothアイコンから接続中のiPhoneを切断する．それでもうまくいかない場合は，一度，Bluetooth自体の電源を入れ直せば良い．

応用

BluetoothLEを使ったログ吐きは，何もROMOに限って必要なものではないので，色々応用できる可能性がある．理想を言うと，Bluetoothに関するコードとROMOのコードを完全に疎結合にできれば，問題ないはず．いずれは，RMBTReceiverやRMBTControllerの役割を整理して，その子クラスでROMO関連を含んだクラスを実装できればいいと思っている・・・・・．